鄭家榆小時(shí)候父母離異，由外公外婆帶大。11歲被母親（編劇張明玉）接到美國(guó)，和母親、姐姐一起生活。鄭家榆在美國(guó)居住12年。1987年，十六歲的鄭家榆離家出走在臺(tái)灣的一個(gè)餐廳打工，后來(lái)憑著出色的外語(yǔ)能力，進(jìn)入一家公司擔(dān)任類(lèi)似公關(guān)的職務(wù)。因?yàn)楣竞鸵恍┏居袠I(yè)務(wù)往來(lái)，常被詢(xún)問(wèn)想不想出道，出唱片或演戲等等。她當(dāng)時(shí)對(duì)演藝圈沒(méi)興趣，拒絕了全部邀請(qǐng)。1988年被母親帶回美國(guó)。

1995年，首次出演電影《流浪舞臺(tái)》，該電影由李佑寧導(dǎo)演，郎雄、溫德容、鄭家榆和朱約信主演，鄭家榆擔(dān)任第二女主角，影片入闈第32屆臺(tái)灣電影金馬獎(jiǎng)。

1996年，與蘇有朋主演朱延平執(zhí)導(dǎo)的電影《白太陽(yáng)》，表演得到肯定，并擔(dān)任第33屆臺(tái)灣電影金馬獎(jiǎng)最佳改編劇本獎(jiǎng)的頒獎(jiǎng)嘉賓。鄭家榆很喜愛(ài)電影表演，但當(dāng)時(shí)臺(tái)灣電影業(yè)不景氣，主演三部電影后轉(zhuǎn)入電視圈發(fā)展。

1997年，因?yàn)樵谥幸曤娨晞　杜_(tái)獨(dú)份子》（內(nèi)地引進(jìn)版改名為《愛(ài)人同志不在家》）中的搶眼演出，鄭家榆被徐立功選中，與岳翎、賈靜雯聯(lián)合主演臺(tái)視出品的都市生活劇《四千金》及其續(xù)集，開(kāi)始被臺(tái)灣觀眾所熟知。同年第一次主演了古裝劇《施公奇案》福州師單元。

1998年，鄭家榆首次來(lái)內(nèi)地主演三地合拍電視劇《星星月亮太陽(yáng)》，與李亞鵬、陳松伶聯(lián)合出演。再次主演華視古裝劇《土地公傳奇》中三個(gè)單元，受到觀眾歡迎。因此，華視等《懷玉公主》制作方選中鄭家榆擔(dān)任女主角。

2000年，鄭家榆與孫耀威主演的古裝喜劇《懷玉公主》開(kāi)始在臺(tái)灣、香港、內(nèi)地，以及東南亞，韓國(guó)等各地陸續(xù)播出，鄭家榆的知名度全面打開(kāi)。

2001年，與鐘漢良、林志穎主演民國(guó)愛(ài)情劇《風(fēng)塵舞蝶》飾白黛林，并與鐘漢良合唱該劇片尾曲《白色茉莉花》。搭檔錢(qián)韋杉、張本渝主演現(xiàn)代戲劇《追夫三人行》飾唐桂雅。

2002年，與鄭則仕主演古裝劇《至尊食王》飾江心月。在東風(fēng)衛(wèi)視播出的愛(ài)情劇《8號(hào)風(fēng)球的愛(ài)戀》中飾章嘉戀。

與黃曉明搭檔主演古裝喜劇《風(fēng)流少年唐伯虎》飾秋香。

2003年，在杜德偉、天心主演的靈異懸疑劇《第八號(hào)當(dāng)鋪》中飾韓諾之妻呂韻音、林依逢。

2004年，開(kāi)始進(jìn)入中國(guó)大陸發(fā)展，在劉燁、何潤(rùn)東主演的古裝歷史劇《荊軻傳奇》中飾葉小滬。在寇世勛、高峰主演的香港家庭倫理劇《夢(mèng)醒漓江》中飾林雨柔。

2005年，在張國(guó)立、王剛、黃維德主演的古裝歷史劇《少年嘉慶》中飾花椒。與張國(guó)立、鄧婕主演古裝劇《龍非龍鳳非鳳》飾朱簾秀。

2006年，聯(lián)合謝祖武、蔡淑臻、陳浩民主演愛(ài)情劇《愛(ài)情機(jī)器》中飾黃明珠。搭檔陳宇凡、林煒主演愛(ài)情劇《加油！曉惠》飾許曉惠。

2009年，在播出的新版《包青天》中飾演展云。與劉至翰主演古裝喜劇《開(kāi)封有個(gè)包青天》飾秦香蓮。同年拍攝完電影《我的左手和右手》后，鄭家榆息影三年。

2011年，5月在臺(tái)灣談話(huà)節(jié)目《冰火五重天》中，鄭家榆說(shuō)明，較少演戲因?yàn)樽约翰幌氤鲅菽昙o(jì)太小的角色。

2013年，復(fù)出拍攝竇智孔、李維維主演的偶像劇《幸福街第3號(hào)出口》飾胡涓涓。

2014年，挑戰(zhàn)金鐘劇《銘謝惠顧》，詮釋命運(yùn)乖舛還罹癌的女子。